Елементи на хералдиката могат да се търсят на бойното поле още в древността - воините наивно вярвали, че ярките знаци, с които украсявали телата и оръжието си, не само ще им помагат в битките, но ще всяват ужас във вражите редици. Навсякъде по света и във всички времена могат да се открият примери на военна украса. Едновременно с появата на оръжия за пронизване и нанасяне на смъртоносни удари бил изобретен и щитът, за да ги предпазва от тях. Щитът се оказва идеалното място за изписване на символните знаци на всеки воин. Първоначално подобна декорация не била наследствена и се смята за предхералдична. По времето, когато започват да се използват плетени ризници, а на главите - шлемове, наложило се рицарите да носят отличителни знаци върху щитовете, флаговете и знамената, за да бъдат разпознавани.

Големите земевладелци също сметнали за необходимо да имат някакви свои отличителни знаци, използвани вместо подпис в документи и заповеди до подчинените си, които по правило били неграмотни. Така се появяват печатите, на които господарят земевладелец е изобразен на кон в доспехи и щит, а на щита се виждали отличителните му знаци - неговият герб. Печатите, носени от пратениците на господарите, били белег на власт и знак за самоличност.

В средите на духовенството също станало обичай да се използват печати с гравирано изображение на епископ или абат.

През ранното средновековие, във време на периодично избухващи войни, рицарите обикаляли кралства и владения, за да се бият на страната на този или онзи владетел, което ги принуждавало да носят някаква емблема или символ на лорда, от чието име участвали в битките. Ето защо кралете и лордовете си избирали за емблема някой обикновен предмет, благодарение на което отличавали на бойното поле своите воини от останалите.

Тази практика става популярна в Западна Европа по времето на кръстоносните походи през ХI, XII и XIII век. Божи гроб или Свещената земя, както я наричали кръстоносците, била в ръцете на мюсюлманите. Папата призовал всички християнски владетели да се вдигнат на оръжие и да освободят Божи гроб. Много военни експедиции изпратила Западна Европа, някои успешни, други - не, а някои от тях съвсем необясними. Мъжете тръгвали под знака на Христовия кръст, ярко изписан по наметалата на всеки един от тях, по щитовете и флаговете им, в различни цветове и форми, според кралството или институцията, която представяли. Сабите им били във формата на кръст и инкрустирани със свети знаци и надписи. Така в Европа възниква идеята за колективна емблема, която да идентифицира голяма група хора.

Всеки амбициозен земевладелец, всеки феодал търсел начини да увеличи земята си. Един от най-сигурните начини бил да се ожени за дама, която владее собствена земя, било защото е вдовица или пък богата наследница. Тъй като броят на младите мъже, загинали в сражение или от болест, бил твърде голям, а също значителен бил и броят на умрелите родилки, възможността за брачни сделки с цел да се трупа земя била голяма. Новият съпруг отбелязвал властта си над придобитата земя, като включвал в своя печат герба на предишния притежател на земята. Тази практика довеждала до смяната на конната фигура с щит, а върху него се изписвали гербовете на всички предишни собственици на земята. В някои случаи гербът на първия собственик се изписвал в центъра на щита, а наоколо се подреждали гербовете на по-новите собственици на земята. Преминаването на гербовете от един човек на друг естествено довело до традицията гербовете да се предават от баща на син. Така се ражда хералдиката - такава, каквато я познаваме и днес.

Идеалите на рицарството и хералдиката

С появата на рицарското съсловие в Западна Европа възникнали и рицарските идеали. По примера на кръстоносците младите мъже се подготвяли чрез молитва, пост и съблюдаване на рицарските ритуали да се присъединят към рицарското общество и да се посветят на военни подвизи в името на своя господар. Високите идеали на смелост, постоянство и закрила на беззащитните се възпитавали в тях от най-ранна възраст. За да станат добри воини, те прекарвали часове наред в подготовка за бъдещи битки и дуели. Така възникнала идеята за състезания на добра воля - рицарските турнири. Рицари от цяла Европа премервали силите си ту в един, ту в друг турнир, демонстрирали храброст, като печелели награди и благосклонност. Станали социално значими събития, турнирите давали възможност за бляскаво и величествено хералдическо шоу. Зрители се стичали от далечни краища, за да следят турнира и да видят панаира, неотменна част от всяка рицарска надпревара. В деня на турнира участниците дефилирали, като показвали украсените си с гербове щитове, конски сбруи, флагчета, знамена и всичко, което би могло да увеличи разкоша на тяхното представяне. На главите си носели шлемове от дърво или кожа с натруфени гребени с изображения на животни, птици и всякакви невероятно причудливи форми. Пажовете на рицарите, облечени в екзотични и фантастични костюми, разнасяли по арената щитовете на своите господари. Зрителите на свой ред демонстрирали гербовете си, изрисувани по наметала, рокли и пелерини. Цялото събитие представлявало изумително карнавално шествие и грандиозен спектакъл. Организацията на турнира изцяло се поемала от херолдите, които били едновременно церемониалмайстори, арбитри и отговорници за гладкото протичане на рицарските двубои.